天守：無し
城郭の種類：山城
天守構造：無し
築城年：15世紀
築城者：鈴木氏

足助城は15世紀頃に鈴木氏によって築城された山城で、標高301mの真弓山の山頂に本丸を配し、四方に張り出した尾根を曲輪として利用した城郭である。

1525年に、岡崎の松平清康（徳川家康の祖父）が2000の兵士を率いて攻略し、以降松平に属する。1554年、鈴木氏は駿河の今川氏に寝返る。1564年、跡を継いだ徳川家康の兵士3,000によって再び攻め落とされ、鈴木氏は再び徳川陣営に属する。1571年、武田信玄が25,000の兵を率いて三河に攻め入り、足助城は落とされてしまう。その後、家康の長男岡崎三郎信康によって1573年再び徳川領となり、鈴木氏が再び城主となる。1590年に、家康の関東移封に鈴木氏も従い、足助城は廃城となる。

現在、本丸の高櫓、長屋、物見櫓、防柵などが再建され、戦国時代の砦の雰囲気が忠実に再現されている。

（参照：オフィシャル案内現地観光情報等）